一、用户需求描述
1.AGV
1)激光导航
2)自动充电
3)承重能力>100kg
4)自动规避障碍物
5)通讯模块
2.调度系统
1)AGV派车路线管理
2)AGV小车状态追踪
3)AGV小车与各设备对接通讯
3.上下料机构
1)可实现多种清洗设备上下料功能
2)机构具备取放料缓存功能
2种规格： 4组CST ， 4组料盒
4.供电机构
1)AGV小车是自带供电电源和自动充电桩
2)AGV小车充电时间4小时续航8小时
3)机械手配DC48V供电电源和共用AGV小车充电桩，且充电完成后将自动断开充电电源
4)机械手电源充电时间4小时续航约8小时
5)机械手重量约为18.4kg，功率为150w
6)机械手可工作半径850mm
二、整体系统构成
1）方案流程说明
2）工艺流程说明：
下料平放
机械手初始位->智能相机定位->机械手抓取->放置到物料存放支架->机械手回到移动固定位
移动上料（移动部分省略，机器手置于移动固定位）
机械手初始位->智能相机定位-> 机械手从物料存放支架抓取->放料->机械手回到移动固定位
3）技术参数
a.机械手设备技术参数
机械手抓取控制精度：0.1mm
机器人移动控制定位精度：10mm
上下料方式：自动
兼容性：物料尺寸小于根据需求定制；
物料重量：小于等于8Kg
接口支持：支持无线网络数据通讯
外形尺寸：800mm*450mm*1600mm （长*宽*高）
机械手供电电源：直流48V 独立电池供电
充电方式：机械手与AIV共用充电桩，充放电管理独立。
充电电源：220V 交流
b.机械抓参数
用途：定位并抓取物料
技术参数：
兼容性：物料尺寸小于320mm*260mm*200mm（长*宽*高）
物料重量：2Kg
电压：DC21.6V～26.4V
重量：1.6Kg
名称：高分辨率智能相机
用途：位置坐标二次定位
像素：35万
电压：DC21.6V～26.4V
色彩：彩色
曝光：全局帧曝光
触发方式：支持外部触和发通信触发
c.移动机器人
名称：移动机器人-LD平台
用途：集成展示车移动载体
最大载荷：90kg
最大移动速度：1800mm/s
最大旋转速度：180°/s
停止位置精度：位置：±100mm 角度： ±2°
外形尺寸：697mm*499mm*380mm
用途：搬运物流作业
载荷：10kg
功率：150w
工作半径：850mm
工作精度：±0.03mm
工作速度：3m/s
E.锂电池
用途：为六轴机器人供电
尺寸：210*195*175mm
重量：11kg
输入电压：AC220V
输出电压：DC48V
额定容量：48AH
机械手电源充放电续航时长估算
1）电源适配器充电电流10A.
2）电池容量为 48V40AH。 则充电时间为40/10=4小时。
3）机械手待机约为150W，工作时最高为325W。
电源待机为48*40/150=12.8小时。
最高峰值连续工作为48*40/325≈5.9小时
G.其他补充说明--充电设计
1)AIV小车是自带供电电源和自动充电桩。
2)AIV小车充电时间4小时充满。
3)机械手电源充电时间4小时充满。
4)机械手供电电源充电和AIV小车电源充电共用一个充电桩，且充电完成后将各自自动断开充电电源等待，当AIV小车和机械手都充电完成后输出充电完成信号。
综合工作为8~10小时。
